其实，就从软硬程度上，可分为软质泡沫塑料和硬质塑料两大类。软质泡沫塑料是组成泡沫塑料的基体聚合物处于晶体熔点以上，如果是无定形聚合物，则处于玻璃化温度以上；硬质泡沫则是基体聚合物以结晶状态存在，或以无定形状态存在，但处于玻璃化温度以下。半硬泡是处于软泡和硬泡之间的泡沫塑料，它与软泡相似，开孔率在90摄氏度以上，但是半硬质泡沫具有较高的密度和较高的压缩强度，且压缩变形后，半硬质泡沫复原速度缓慢得多，交联密度远高于软泡而仅次于硬泡。

就根据软硬程度分类，大部分聚烯烃泡沫，未增塑的聚氯乙烯泡沫，酚醛泡沫，聚碳酸酯泡沫，聚苯醚泡沫都属于硬泡沫，而弹性聚氨酯泡沫某些聚烯烃泡沫，增塑的聚氯乙烯泡沫都是软泡沫。

按照国标的规定：富有柔韧性，压缩硬度很小，应力解除后能恢复原状，残余变形较小的泡沫塑料为软质泡沫塑料，无柔韧性，压缩硬度大，应力达到一定值后产生变形，解除应力后不能恢复原状的泡沫塑料为硬质泡沫塑料。

美国材料试验协会规定，对软质和硬质泡沫塑料的区分是18-29摄氏温度下，在时间5秒内，绕直径2.5厘米的圆棒一周，如不断裂，则属于软质泡沫塑料，反之。反之，则属于硬质泡沫塑料。

按ISO标准的规定：压缩变形达50%后释放压力，其厚度与原厚度本比减少不超过2%者为软质泡沫塑料，大于10%者为硬质泡沫塑料，介乎2-10%者为半硬质泡沫塑料

如果以弹性模量作为区分标准的话，凡在23摄氏度和50%的相对湿度这一标准环境下，弹性模量大于686MPA者为硬质泡沫塑料；小于68.6MPA者为软质泡沫塑料；介于68.6-686MPA者为半硬质泡沫塑料。半硬质泡沫塑料的弹性模具虽然高于软质泡沫，但应力却与软质泡沫接近，与硬质泡沫差别较大。一般来说，软质泡沫塑料多半具有开孔结构，硬质泡沫塑料多半具有闭孔结构，但也不乏例外。